楊文輝
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maxon motor電機 在手術(shù)外科機器人中的應用
長(cháng)久以來(lái)，在開(kāi)刀手術(shù)領(lǐng)域中，醫療人員不斷追求的目標便是使病患術(shù)后快速復原，并且將疼痛減至最底。如今有了 Vinci™S HD 高解析手術(shù)機器人的輔助，這個(gè)目標對醫療人員們已近在咫尺。在此系統中，最關(guān)鍵的便是機器人的動(dòng)作必須達到流順無(wú)頓挫。
現今的手術(shù)要求極精密且須符合現代化標準，因此許多醫療單位皆采用來(lái)自美國加州的直覺(jué)外科公司(Intuitive Surgical Inc.) 的達文西(Vinci™S) 高解析度外科手術(shù)機器人， 達到在外科手術(shù)過(guò)程中將侵入性減至最低的效果。此系統采用最先進(jìn)的動(dòng)作控制技術(shù)，可穩定握持手術(shù)儀器，進(jìn)行最精細的操作，作業(yè)流程有如一位經(jīng)驗豐富老練的外科醫生－即使最緩慢的動(dòng)作也同樣平穩準確。
以 3D 立體高解析畫(huà)質(zhì)影像顯示進(jìn)行手術(shù)
以此系統進(jìn)行手術(shù)時(shí)，只需將兩只手術(shù)臂和一具攝影機置入病患身上兩個(gè)8 公厘和一個(gè)12 公厘洞孔； 機器人和手術(shù)助理曲身于病患上方，而主治外科醫生可坐在手術(shù)間控制臺前操控系統進(jìn)行手術(shù)，不易疲勞，同時(shí)傳統開(kāi)放性手術(shù)特有的「看與觸覺(jué)」(look and feel) 也可透過(guò)此系統精準復制。這都歸功于達文西高解析度手術(shù)機器人的三項主要元件： 手術(shù)控制臺、手術(shù)臺旁的活動(dòng)式儀器支架以及影像處理單元。
此系統的核心為其控制臺；透過(guò)控制臺，外科醫生可完全掌握手術(shù)情形。在許多測試中皆證明，與其他利用影像傳輸的手術(shù)技術(shù)相比，達文西手術(shù)機器人更能勝任精密手術(shù)任務(wù)。一般手術(shù)過(guò)程中，醫生最常遇到的挑戰就是必須以鏡像相反方向移動(dòng)，其困難程度之高，就有如您必須要用筷子綁鞋帶一樣， 當您將筷子向左移時(shí)，筷子頂端卻會(huì )向右移。這種與直覺(jué)動(dòng)作方向正好相反的的情形尤其在腹腔鏡手術(shù)中最常見(jiàn)。采用達文西 (da Vinci S) 高解析手術(shù)系統，外科醫生可舒適地坐在控制臺旁，透過(guò)前所未有的 3D 立體高解析畫(huà)質(zhì)影像顯示觀(guān)察手術(shù)范圍并進(jìn)行手術(shù)。此系統為全球第一架俱備 3D 立體高解析畫(huà)質(zhì)影像顯示的手術(shù)機器人。其顯示器的解析度為舊型的兩倍，畫(huà)面更清析，更能呈現組織層和解剖結構的細節。
DC 直流馬達為核心
操作機的核心元件為 maxon 研發(fā)制造的 DC 直流馬達。直覺(jué)外科公司的工程師們在這個(gè)系統中安裝了 39 架 maxon 馬達： 數個(gè)有或無(wú)編碼器回饋的 RE 25 馬達、
配備 GP 13 系列行星式減速機和磁性編碼器（直徑 13 公厘）的 RE 13 馬達，以及 RE 35 馬達。 maxon 馬達采用稀土磁鐵和無(wú)鐵芯轉子設計， 達到了無(wú)頓轉轉矩的目標，在低速運轉時(shí)，較傳統結構馬達有相當大的優(yōu)勢。
Mike Prindiville 目前為直覺(jué)外科公司內生產(chǎn)技術(shù)部門(mén)的經(jīng)理，對此他解釋道： 「現今巿場(chǎng)上的種類(lèi)選擇繁多，但maxon motor 能一貫實(shí)現我們在品質(zhì)與性能上的高要求，同時(shí)也是我們極信賴(lài)的合作伙伴。我們的產(chǎn)品有如此成功的表現，maxon motor 的確有很大的貢獻?！筸axon 馬達提供給達文西高解析系統輸入和輸出信號。經(jīng)由一連串的回饋控制，馬達和編碼器從外科手術(shù)醫師接收輸入信號。這些信號將由系統電子控制臺即時(shí)翻譯，之后再轉換成輸出信號至馬達操作機。
MAXON DC MOTOR 41.040.038.00.00-148 2140-30 2938.803-0030.0.00
MAXON DC MOTOR 41.022.024-00.00-164 2924.814-0020.0-000
MAXON DC MOTOR 2924.814-0020.0-000
MAXON DC MOTOR 41.022.022-00.00-345 GP022A030-0019B1A004
MAXON DC MOTOR 41.026.026-00.00-324 30:1
MAXON DC MOTOR 41.022.022-00.00-902
MAXON DC MOTOR 41.022.022-00.00-202
MAXON DC MOTOR 47.022.022-00.19-312 3419.061/04
MAXON DC MOTOR 41.026.026-00.00-398 2326.939-12.216-200 88855 01377 1193:1 20/95 180Ncm
MAXON DC MOTOR 2326.945-14.111-050 30:1
MAXON DC MOTOR 2326.941-12.116-107
MAXON DC MOTOR 2326.939-12.216-200 41.026.026-00.00-457 GP026A042-0199C1A00A
MAXON DC MOTOR 2320.915-11.111-000 44040500
MAXON DC MOTOR 2332.966-61.216-200 110454
心臟繞道手術(shù)
透 過(guò)達文西手術(shù)高解析手術(shù)系統，外科醫師僅須在病患身上劃開(kāi)極小的傷口，以極低侵入式方式進(jìn)行手術(shù)。只有采用最現代化的馬達科技以及元件，才能使這一類(lèi)手術(shù)系統的發(fā)展變得可能。在歐洲，達文西高解析手術(shù)系統已經(jīng)運用于心臟繞道手術(shù)領(lǐng)域。 Mike Prindiville 另外補充說(shuō)明：「每一天，有著(zhù)超過(guò)一萬(wàn)架maxon 馬達可靠的協(xié)助，我們能夠提供全世界的患病、外科醫師以及醫院安全的醫療技術(shù)。 高度可靠、低摩擦以及運行壽命長(cháng)－maxon馬達一再證明了它們無(wú)可匹敵的絕佳品質(zhì)?！?/div>
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