北京漢達森工業(yè)機器人關(guān)機模組定制方案歐洲進(jìn)口無(wú)框力矩電機編碼器驅動(dòng)器
北京漢達森機器人關(guān)節模組高度集成了包括無(wú)框直驅力矩電機、低壓直流驅動(dòng)器、諧波減速機、制動(dòng)器和反饋裝置。
?研發(fā)設計人員為實(shí)現多關(guān)節機器人的靈活動(dòng)作，需要重點(diǎn)解決兩大問(wèn)題：控制和結構。即為了提高生產(chǎn)的靈活性，要求機器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機能以緊湊的體積實(shí)現高性能運動(dòng)及控制精度。
北京漢達森機器人關(guān)節模組采用的電機是內轉子技術(shù)的BLDC電機套件，包括轉子和定子（不含軸承和電機軸），在組裝時(shí)才會(huì )將這些組件相互連接。扁平構造、轉矩高，而且有足夠的空間用于導線(xiàn)連接，可以輕松方便地整合應用中。
編碼器具有大通孔、采用盤(pán)式結構及離軸設計，并且信號質(zhì)量高。因此可配備大型通軸，并能實(shí)現較高的設計自由度。
無(wú)框電機具體參數：
額定電壓 48 V
空載轉速 2500 rpm
空載電流 140 mA
額定轉速 2080 rpm
額定轉矩 1190 mNm
額定電流 6 A
堵轉轉矩 7930 mNm
通孔式編碼器參數：
每旋轉一周的脈沖數 2560
通道數 2
最大電氣速度 10000 rpm
最大轉速 10000 rpm
供電電壓 5.0V ± 10.0%
輸出信號 EIA RS 422
輸出信號 增量
每通道輸出電流 -20...20 mA
信號上升沿時(shí)間 10 ns
信號上升沿時(shí)間的測量條件 CL = 50pF
信號下降沿時(shí)間 10 ns
信號下降沿時(shí)間的測量條件 CL = 50pF
旋轉方向 A before B CW
工作溫度
-40...+105 °C
高分辨率編碼器的優(yōu)勢
高編碼器脈沖數 N 會(huì )帶來(lái)高位置分辨率，還會(huì )改善控制動(dòng)態(tài)。 可以快速地獲得有關(guān)實(shí)際位置值變化的反饋信息，并且控制電路可以快速地啟動(dòng)糾正操作。 控制器也可以設置為具有高剛度，即具有高控制器放大率，從而降低不穩定振蕩??的風(fēng)險
田文杰
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