maxon EC9flat功率0.5Watt無(wú)刷電機微型機器人裝配關(guān)節模組驅動(dòng)器
?研發(fā)設計人員為實(shí)現多關(guān)節機器人的靈活動(dòng)作，需要重點(diǎn)解決兩大問(wèn)題：控制和結構。即為了提高生產(chǎn)的靈活性，要求機器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機能以緊湊的體積實(shí)現高性能運動(dòng)及控制精度。
maxon ECflat無(wú)刷直流伺服電機的功率密度高、能源效率高、能耗低，能長(cháng)時(shí)間運行，是電池供電系統合適的選擇方案。
maxon無(wú)刷電機分類(lèi)：
maxon_EC 9.2 flat
maxon_EC 14 flat
maxon_EC 20 flat IE
maxon_EC 20 flat
maxon_EC 32 flat
maxon_EC 45 flat
maxon_EC 45 flat, cable
maxon_EC 45 flat OR
maxon_EC 45 flat VEN
maxon_EC 45 flat, cable
maxon_EC 60 flat
maxon_EC 60 flat, cable
maxon_EC 60 flat OR
maxon EC9flat功率0.5Watt
額定電壓 6 V
空載轉速 15600 rpm
空載電流 31.1 mA
額定轉速 5450 rpm
額定轉矩（最大連續轉矩） 0.683 mNm
額定電流（最大連續負載電流） 0.222 A
堵轉轉矩 1.1 mNm
堵轉電流 0.332 A
最大效率 51 %
特征值
相間電阻 18.1 ?
相間電感 0.4 mH
轉矩常數 3.3 mNm/A
轉速常數 2890 rpm/V
轉速/轉矩斜率 15800 rpm/mNm
機械時(shí)間常數 39.3 ms
轉子慣量 0.237 gcm²
熱參數
外殼-環(huán)境熱阻 49.2 K/W
繞組-外殼熱阻 13.2 K/W
繞組熱時(shí)間常數 0.998 s
電機熱時(shí)間常數 73.8 s
環(huán)境溫度 -20...+85 °C
繞組最高允許溫度 +100 °C
機械參數
軸承類(lèi)型 球軸承
最大允許轉速 25000 rpm
軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 0.5 N 時(shí)
0.1 mm，徑向負載為 > 0.5 N 時(shí)
最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 0.15 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 15 N
（靜態(tài)，支撐軸） 70 N
最大徑向載荷 0.4 N, 4 mm（距離法蘭）
其它參數
極對數 4
相數 3
重量
3 g
高分辨率編碼器的優(yōu)勢
高編碼器脈沖數 N 會(huì )帶來(lái)高位置分辨率，還會(huì )改善控制動(dòng)態(tài)。 可以快速地獲得有關(guān)實(shí)際位置值變化的反饋信息，并且控制電路可以快速地啟動(dòng)糾正操作。 控制器也可以設置為具有高剛度，即具有高控制器放大率，從而降低不穩定振蕩??的風(fēng)險
田文杰
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