maxon EC-max40無(wú)刷電機功率70Watt檢測機器人驅動(dòng)電機機器人關(guān)節模組

maxon EC-max40無(wú)刷電機功率70Watt檢測機器人驅動(dòng)電機機器人關(guān)節模組
電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長(cháng)久等特點(diǎn)，通過(guò)在齒輪箱中采用陶瓷零部件，關(guān)鍵部件的磨損情況可以得到顯著(zhù)改善，加長(cháng)齒輪箱的使用壽命，還能增大連續扭矩和瞬時(shí)扭矩并提高輸入轉速。


maxon EC-max40無(wú)刷電機70Watt帶霍爾傳感器

額定電壓 24 V

空載轉速 8040 rpm

空載電流 337 mA

額定轉速 6520 rpm

額定轉矩（最大連續轉矩） 89.6 mNm

額定電流（最大連續負載電流） 3.44 A

堵轉轉矩 497 mNm

堵轉電流 17.8 A

最大效率 76 %

相間電阻 1.35 ?

相間電感 0.186 mH

轉矩常數 28 mNm/A

轉速常數 341 rpm/V

轉速/轉矩斜率 16.5 rpm/mNm

機械時(shí)間常數 8.82 ms

轉子慣量 51.2 gcm²

外殼-環(huán)境熱阻 4.63 K/W

繞組-外殼熱阻 0.542 K/W

繞組熱時(shí)間常數 3.78 s

電機熱時(shí)間常數 1060 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +155 °C

軸承類(lèi)型 球軸承

最大允許轉速 12000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 10 N 時(shí)

0.14 mm，徑向負載為 > 10 N 時(shí)

最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 8 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 211 N

（靜態(tài)，支撐軸） 5000 N

最大徑向載荷 80 N, 5 mm（距離法蘭）

極對數 1

相數 3

重量 460 g

什么是PID 比例控制器 (P)

比例控制器 (P)：誤差信號 e（實(shí)際值與設定值之間的差異）乘以用戶(hù)指定的系數 KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會(huì )加速糾錯。 但是，如果 KP 太大，則會(huì )發(fā)生嚴重的超調。 在更高的 KP 值下，系統可能會(huì )開(kāi)始振蕩，如果系統中的阻尼不足，這又會(huì )導致不穩定。 KP不能完全消除誤差e，因為比例校正值(KP.e)隨著(zhù)誤差e的減小而變小。 結果是殘留誤差，這在需要高電流來(lái)維持運動(dòng)的系統中尤為重要（例如，由于高摩擦）。