maxon EC-max30大型罐裝容器吸附式巡檢機器人驅動(dòng)機器人關(guān)節

maxon EC-max30大型罐裝容器吸附式巡檢機器人驅動(dòng)機器人關(guān)節
電機和陶瓷版GP 32型行星齒輪箱，提供緊湊設計，充足的動(dòng)力，無(wú)刷繞組為機器人實(shí)現無(wú)頓轉扭矩、高效率以及高動(dòng)控制動(dòng)態(tài)。


maxon EC-max30無(wú)刷直流電機功率60Watt帶霍爾傳感器

額定電壓值

額定電壓 36 V

空載轉速 9490 rpm

空載電流 152 mA

額定轉速 8270 rpm

額定轉矩（最大連續轉矩） 63.7 mNm

額定電流（最大連續負載電流） 1.88 A

堵轉轉矩 522 mNm

堵轉電流 14.5 A

最大效率 82 %

特征值

相間電阻 2.48 ?

相間電感 0.312 mH

轉矩常數 35.9 mNm/A

轉速常數 266 rpm/V

轉速/轉矩斜率 18.4 rpm/mNm

機械時(shí)間常數 4.21 ms

轉子慣量 21.9 gcm²

熱參數

外殼-環(huán)境熱阻 7.4 K/W

繞組-外殼熱阻 0.5 K/W

繞組熱時(shí)間常數 3.01 s

電機熱時(shí)間常數 1000 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +155 °C

機械參數

軸承類(lèi)型 球軸承

最大允許轉速 15000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 6 N 時(shí)

0.14 mm，徑向負載為 > 6 N 時(shí)

最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 5 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 98 N

（靜態(tài)，支撐軸） 1300 N

最大徑向載荷 25 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數

極對數 1

相數 3

重量 305 g

什么是PID反饋放大？

PID 代表比例、積分和微分控制參數。它們描述了如何放大誤差信號 e以產(chǎn)生適當的校正。 目標是減少這種誤差，即設定（或需求）值與測量（或實(shí)際）值之間的偏差。 較低的控制參數值通常會(huì )導致緩慢的控制行為。 高值將導致更嚴格的控制，并有過(guò)沖的風(fēng)險，并且在過(guò)高的放大率下，系統可能會(huì )開(kāi)始振蕩。

在速度控制器上，通常使用簡(jiǎn)單的 PI 算法實(shí)現閉環(huán)控制電路。 對于定位系統，微分項也是必要的。 這三個(gè)術(shù)語(yǔ)可能會(huì )相互影響，理解這種相互作用對于定位系統的微調尤為重要。 為了獲得最佳系統性能，必須根據指定的運動(dòng)和負載慣性來(lái)設置系數 KP、KI 和 KD