maxon EC-max22無(wú)刷電機物料搬運機器人引導車(chē)轉向驅動(dòng)電機

maxon EC-max22無(wú)刷電機物料搬運機器人引導車(chē)轉向驅動(dòng)電機
電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長(cháng)久等特點(diǎn)，通過(guò)在齒輪箱中采用陶瓷零部件，關(guān)鍵部件的磨損情況可以得到顯著(zhù)改善，加長(cháng)齒輪箱的使用壽命，還能增大連續扭矩和瞬時(shí)扭矩并提高輸入轉速。

maxon無(wú)刷電機分類(lèi)：

maxon EC-max22 Ø22 mm, 無(wú)刷, 12 Watt, 帶霍爾傳感器

額定電壓值

額定電壓 24 V

空載轉速 12100 rpm

空載電流 77.3 mA

額定轉速 8250 rpm

額定轉矩（最大連續轉矩） 10.8 mNm

額定電流（最大連續負載電流） 0.657 A

堵轉轉矩 35.1 mNm

堵轉電流 1.94 A

最大效率 65 %

特征值

相間電阻 12.4 ?

相間電感 0.488 mH

轉矩常數 18.1 mNm/A

轉速常數 526 rpm/V

轉速/轉矩斜率 360 rpm/mNm

機械時(shí)間常數 8.47 ms

轉子慣量 2.25 gcm²

熱參數

外殼-環(huán)境熱阻 13.5 K/W

繞組-外殼熱阻 1.72 K/W

繞組熱時(shí)間常數 1.84 s

電機熱時(shí)間常數 567 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +155 °C

機械參數

軸承類(lèi)型 球軸承

最大允許轉速 18000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 4 N 時(shí)

0.14 mm，徑向負載為 > 4 N 時(shí)

最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 3.5 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 53 N

（靜態(tài)，支撐軸） 1400 N

最大徑向載荷 16 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數

極對數 1

相數 3

什么是PID 積分控制器 (I)？

積分控制器 (I)：在此，誤差在一定時(shí)間內被累加，乘以用戶(hù)指定的系數 KI，然后添加到新的電流命令。 這消除了 P 僅放大的殘余誤差，因為持續時(shí)間更長(cháng)的偏差會(huì )引起越來(lái)越多的校正動(dòng)作。

然而，這種方法存在固有的缺點(diǎn)，特別是在誤差在正值和負值之間振蕩的情況下。 由于過(guò)去的錯誤具有延遲效應，這可能導致整個(gè)控制電路的正反饋耦合和不穩定。 如果沒(méi)有適當的阻尼，高 KI 值會(huì )導致嚴重的系統振蕩