maxon ECframeless90盤(pán)式無(wú)刷伺服電機在機器人領(lǐng)域的優(yōu)勢
無(wú)刷電機的特點(diǎn)在于結構簡(jiǎn)易、精巧，同時(shí)還能提供高轉矩強度。這款盤(pán)式電機輸出功率介于15至50 W，重量?jì)H在46 g至110 g，關(guān)節與maxon定位編碼器相連接，因此可準確測量關(guān)節的角度。
maxon行星齒輪箱分類(lèi)：
maxon_GS 24 A
maxon_GP 26 A
maxon_GS 30 A
maxon_GP 32 BZ
maxon_GP 32 A
maxon_GP 32 AR
maxon_GP 32 C
maxon_GP 32 CR
maxon_GP 32 HP
maxon_GP 32 HD
maxon_KD 32
maxon_GS 38 A
maxon_GP 42 C
maxon_GP 42 HD
maxon_GS 45 A
maxon_GP 52 C
maxon_GP 62 A
maxon_GP 81 A
maxon ECf
rameless90flat無(wú)刷電機260W額定電壓30V
額定電壓值
額定電壓 30 V
空載轉速 2080 rpm
空載電流 490 mA
額定轉速 1770 rpm
額定轉矩（最大連續轉矩） 988 mNm
額定電流（最大連續負載電流） 7.06 A
堵轉轉矩 14100 mNm
堵轉電流 103 A
最大效率 87 %
特征值
相間電阻 0.29 ?
相間電感 0.369 mH
轉矩常數 136 mNm/A
轉速常數 70.2 rpm/V
轉速/轉矩斜率 0.15 rpm/mNm
機械時(shí)間常數 8.32 ms
轉子慣量 5300 gcm²
熱參數
外殼-環(huán)境熱阻 1.74 K/W
繞組-外殼熱阻 1.82 K/W
繞組熱時(shí)間常數 57 s
電機熱時(shí)間常數 258 s
環(huán)境溫度 -40...+100 °C
繞組最高允許溫度 +125 °C
機械參數
軸承類(lèi)型 keine
最大允許轉速 5000 rpm
軸向間隙 -1 mm，徑向負載為 < 0 N 時(shí)
-1 mm，徑向負載為 > 0 N 時(shí)
最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 0 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 0 N
（靜態(tài)，支撐軸） 0 N
最大徑向載荷 0 N, 10 mm（距離法蘭）
其它參數
極對數 11
相數 3
重量
814 g
電機矢量控制
FOC（Field Oriented Control）磁場(chǎng)定向控制又稱(chēng)矢量控制，其方法是通過(guò)坐標變換將三相交流電的控制轉換為產(chǎn)生轉矩的q軸電流和產(chǎn)生磁場(chǎng)的d軸電流的控制，實(shí)現轉矩和勵磁的獨立控制。
把磁場(chǎng)用空間矢量的形式表示，已知當定子磁場(chǎng)方向和轉子磁場(chǎng)方向垂直的時(shí)候可以產(chǎn)生最大的力矩，因此始終保證定子磁場(chǎng)方向和轉子磁場(chǎng)方向垂直就可以保證電機獲得良好的性能。
其實(shí)質(zhì)是將交流電動(dòng)機等效為直流電動(dòng)機，分別對速度，磁場(chǎng)兩個(gè)分量進(jìn)行獨立控制。通過(guò)控制轉子磁鏈，然后分解定子電流而獲得轉矩和磁場(chǎng)兩個(gè)分量，經(jīng)坐標變換，實(shí)現正交或解耦控制。
田文杰
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