maxon EC20flat盤(pán)式無(wú)刷伺服電機功率3Watt多功能機器人關(guān)節模組驅動(dòng)
?研發(fā)設計人員為實(shí)現多關(guān)節機器人的靈活動(dòng)作，需要重點(diǎn)解決兩大問(wèn)題：控制和結構。即為了提高生產(chǎn)的靈活性，要求機器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機能以緊湊的體積實(shí)現高性能運動(dòng)及控制精度。
maxon EC flat電機，電機控制簡(jiǎn)單、便于操作、扭矩大、結構緊湊，而且散熱性好，是機器人技術(shù)領(lǐng)域的合適解決方案，電機的扁平結構正是其特點(diǎn)。
maxon齒輪箱：
maxon_GP 6 A
maxon_GP 8 A
maxon_GP 10 K
maxon_GP 10 A
maxon_GS 12 A
maxon_GP 13 K
maxon_GP 13 A
maxon_GS 16 K
maxon_GS 16 A
maxon EC20flat盤(pán)式無(wú)刷伺服電機功率3Watt
額定電壓 12 V
空載轉速 9480 rpm
空載電流 28.6 mA
額定轉速 3500 rpm
額定轉矩（最大連續轉矩） 3.24 mNm
額定電流（最大連續負載電流） 0.293 A
堵轉轉矩 5.67 mNm
堵轉電流 0.503 A
最大效率 59 %
特征值
相間電阻 23.9 ?
相間電感 2.35 mH
轉矩常數 11.3 mNm/A
轉速常數 847 rpm/V
轉速/轉矩斜率 1790 rpm/mNm
機械時(shí)間常數 72.1 ms
轉子慣量 3.84 gcm²
熱參數
外殼-環(huán)境熱阻 20 K/W
繞組-外殼熱阻 8.57 K/W
繞組熱時(shí)間常數 2.65 s
電機熱時(shí)間常數 33.1 s
環(huán)境溫度 -40...+100 °C
繞組最高允許溫度 +125 °C
機械參數
軸承類(lèi)型 球軸承
最大允許轉速 15000 rpm
軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 2 N 時(shí)
0.14 mm，徑向負載為 > 2 N 時(shí)
最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 1.8 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 18 N
（靜態(tài)，支撐軸） 200 N
最大徑向載荷 1.9 N, 5 mm（距離法蘭）
其它參數
極對數 4
相數 3
重量 15 g
PID 微分控制器 (D)
微分控制器 (D)：D 控制器考慮誤差的變化，乘以用戶(hù)指定的系數 KD 并添加到當前命令。 使用此方法可以非?？焖俚丶m正設置值跳躍等突發(fā)錯誤。正確設置此類(lèi)控制可以提高控制穩定性。 它可以被認為是一種電子阻尼。 增加 KD 值可提高系統穩定性，但過(guò)高的 KD 會(huì )導致振蕩。
田文杰
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